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并聯(lián)機構(gòu)（Parallel Mechanism，簡稱PM），可以定義為動平臺和靜平臺（定平臺）通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構(gòu)具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機構(gòu)。其特點有：

結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；

無累計誤差，精度高；

占用空間??；

速度快，運動性能佳，

部件磨損小，壽命長

并聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)圖

并聯(lián)構(gòu)型分類

在并聯(lián)機器人機構(gòu)體系中，有多種機構(gòu)種類的劃分，按照自由度劃分，分為：

（1）2 自由度并聯(lián)機構(gòu)

在并聯(lián)機構(gòu)領(lǐng)域，2自由度并聯(lián)機構(gòu)的自由度最少，分為平面結(jié)構(gòu)和球面結(jié)構(gòu)兩大類，主要適用于平面或球面定位，應(yīng)用領(lǐng)域大。

二自由度并聯(lián)機器人

天津大學(xué)擁有獨立知識產(chǎn)權(quán)的二自由度并聯(lián)機構(gòu)Diamond機器人目前已規(guī)模化應(yīng)用在電子、醫(yī)藥、食品等工業(yè)領(lǐng)域中，為包裝、移載等物流環(huán)節(jié)提供了高效、高質(zhì)的保障。

（2）3 自由度并聯(lián)機構(gòu)

Delta并聯(lián)機器人

3 自由度并聯(lián)機構(gòu)種類較多，形式較復(fù)雜，一般有以下形式：平面3自由度并聯(lián)機構(gòu)，如3-RRR 機構(gòu)，它們具有2個移動和一個轉(zhuǎn)動；球面3自由度并聯(lián)機構(gòu)，如3-UPS-1-S 球面機構(gòu)，該類機構(gòu)的運動學(xué)正反解都很簡單，是一種應(yīng)用很廣泛的3維移動空間機構(gòu)；空間3自由度并聯(lián)機構(gòu)，如Delta并聯(lián)機器人，這類機構(gòu)屬于欠秩機構(gòu)，在工作空間內(nèi)不同的點其運動形式不同是其最顯著的特點。還有一類是增加輔助桿件和運動副的空間機構(gòu)。

（3 ）4 自由度并聯(lián)機構(gòu)

四自由度并聯(lián)機器人

4 自由度并聯(lián)機構(gòu)大多不是完全并聯(lián)機構(gòu)，不過可以擴大應(yīng)用范圍，在三自由度并聯(lián)機構(gòu)的基礎(chǔ)上增加一個轉(zhuǎn)動自由度，形成四自由度并聯(lián)機器人。

（4 ）5 自由度并聯(lián)機構(gòu)

國際上一直認為不存在全對稱五自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)。不過，非對稱五自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)比較容易綜合。Lee和Park在1999年提出一種結(jié)構(gòu)復(fù)雜的雙層五自由度并聯(lián)機構(gòu)；Jin等在2001年綜合出具有三個移動自由度和兩個轉(zhuǎn)動自由度的非對稱五自由度并聯(lián)機構(gòu)；高峰等在2002年通過給六自由度并聯(lián)機構(gòu)添加一個五自由度約束分支的方法，綜合出兩種五自由度并聯(lián)機構(gòu)。

（5 ）6 自由度并聯(lián)機構(gòu)

六自由度并聯(lián)機器人

6 自由度并聯(lián)機構(gòu)是并聯(lián)機器人機構(gòu)中的一大類，是國內(nèi)外學(xué)者研究得最多的并聯(lián)機構(gòu)，廣泛應(yīng)用在飛行模擬器、6維力與力矩傳感器和并聯(lián)機床等領(lǐng)域。但這類機構(gòu)有很多關(guān)鍵性技術(shù)沒有或沒有完全得到解決，比如其運動學(xué)正解、動力學(xué)模型的建立以及并聯(lián)機床的精度標定等。